４．結言謝辞参考文献構とが同期した動作が実現できていることが分かる．粗動軸のみを使用した場合，補間誤差が許容誤差よりも大きくなるため，コーナリング時の速度を極端に落とす必要がある．一方で，デュアルドライブの場合は全体のサイクル時間の変更や，粗動軸で大きな加速度を使用せず，補間誤差を許容値以下に抑制することが実現できた．次に，提案した軌跡生成法をより複雑な工具指令に適用した結果を図６に示す．まず，微動軸を使用せず粗動軸のみで補間した場合のサイクル時間は■■■■■秒であった．次に，提案する軌跡生成法を使用して微動軸を活用した結果の軌跡を図６ff■■に示す．図６に示すように，微動軸はストローク制限内で制御されており，またサイクル時間は■■■■■秒に削減された．これらの結果より，粗動軸が微動軸を目標軌道に搬送し，微動軸が高速動作することで目標軌道を追従していることが確認できた．図６複雑な工具指令に対する軌跡生成本研究では， 軸のデュアルドライブシステムに対して新しい軌跡生成法を提案した．提案法では，粗動機構と微動機構の両方の指令軌跡を生成するために■■■フィルタを使用した．また，微動機構は粗動機構で生じた補間誤差を補償するために用いられており，微動機構のストローク制限も考慮されている．加えて，軌跡生成に■■■フィルタを使用することで，周波数スペクトルの制御が可能になる．提案法により，複雑なレーザ加工用工具経路に対する軌跡補間後のサイクル時間を■■～ ■％向上することができた．本研究は，公益財団法人天田財団 ■ ■年度奨励研究助成（若手研究者枠）（■■■ ■ ■ ■■■■ ）により行われたものであり，ここに記して深く感謝の意を表します．■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ff■■■■■■■■■■■■–■■■■ ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■ff■■■■■■■■■■■–■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■ff■■■■■■■■■■ –■■ ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■■ ■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ff■■■■■■■■■■■–■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■ ■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■ ■ff ■■■■■■■■■■–■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■ ■■■■■■■■ –■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■ ■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■ff■■■■■■■■■■■ ■■■ ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■■■■■■■■■■■■■–■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■ff■■■■■■■■■■■–■■ ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■− 437 −
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