𝛼𝛼𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶=𝑆𝑆𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝜀𝜀𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶３．研究成果に戻る必要がある．そのため，階段状に生成した速度パルスと同じ面積で逆方向の指令パルスを■区間目の始点と 区間目の終点に加える．微動機構の総移動距離をゼロにするための逆方向に追加する速度パルスの振幅■■ は以下の式で求められる．𝐹𝐹𝑝𝑝2=𝑁𝑁𝐹𝐹𝑇𝑇3(𝑇𝑇3−(𝑁𝑁+1)𝑇𝑇4) ・■ストロークと補間誤差の制御粗動軸と微動軸の軌道は，補間誤差の許容範囲と微動軸のストローク制限を満たすように制御する必要があるため，以下に示す動的な速度コマンドのスケーリングを実施する．微動軸は粗動軸により生じた補間誤差を補正するために用いられる．そのために，まず粗動軸で生じる補間誤差の制御を ■■節で示すように式ff■■を使用して速度パルスをスケーリングすることで実施する．ここで，粗動軸で生じた補間誤差が微動軸のストローク制限を超える場合，速度パルスは以下のパラメータを用いてスケーリングされる．上式により，微動軸のストローク制限を遵守することが保証される．次に， ■ 節で示すように，微動軸の指令軌跡を生成する．微動軸は粗動軸の補間誤差を補正するが，コーナ誤差を完全に除去することはできない．そのため，粗動機構に加えて微動機構を使用したとしても，コーナ誤差がユーザーの指定する許容誤差ε■■■■■を超える場合が生じる．その際は，下式で求められる新たなパラメータを使用して，粗動軸と微動軸の両方の速度パルスを等しくスケーリングすることで誤差を抑制する．𝛼𝛼𝐷𝐷𝐷𝐷𝐶𝐶𝐷𝐷=𝜀𝜀𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝜀𝜀𝐷𝐷𝐷𝐷𝐶𝐶𝐷𝐷上記のスケーリングによる方法により，微動軸のストローク制限とデュアルドライブ全体での許容誤差の両方を満たすことが可能になる．本研究で提案したデュアルドライブの軌跡生成法について，図４に示す 軸サーボシステムを対象にシミュレーションで検証した．図に示すように，このシステムは冗長の直交サーボ機構で構成されており，微動機構は粗動機構によって搬送される．ここで，使用する■■■フィルタの時定数はそれぞれ■■■■■■■■，■ ■■■■■，■■■ ■■■■，■■■ ■■■とする．また，微動軸のストローク制限は■■■に設定した．まず始めに，図５に示す つの直線からなる単純な工具経路の補間を実施する．この工具経路補間時の許容誤差は■■■µ■と設定した．図５に示すように，提案したデュアルドライブの軌跡生成アルゴリズムは粗動機構と微動機図４デュアルドライブシステムによる粗微動テーブル機構図５直角コーナ指令に対する軌跡生成− 436 −(5)(6)(7)
元のページ ../index.html#438