４．結論参考文献■■マイクロチップレーザff■■■■■■■■■■図９ロボットアームに搭載した送受信レーザシステム■■■■■■■■図１０欠陥の走査検出の様子ルに対し，本ロボットシステムによる動的な非接触欠陥判定を適用した際の外観である．送信レーザによる断面スキャンを溶接線方向（写真右方向）に繰り返して行き，欠陥位置に来た際は，先に示したアルゴリズムにしたがって欠陥判定され，アラームランプが点灯する仕組みである．この場合，レーザが照射されてからランプ点灯までは約■■■秒であり，計測とほぼ同時にリアルタイムでの欠陥判定を可能とするシステムを構築することができた．非接触，遠隔での超音波探傷が可能なレーザ超音波法は，超音波計測用レーザ部が可動な体系，すなわち動的■■システムに適用性があり，本稿ではマイクロチップレーザを用いたロボットシステム化によりこれを実現し，いくつかの計測例を示した．そのほかの成果として，詳細な結果は省くが，マイクロチップレーザの仕様を選定するにあたりレーザパラメータと励起超音波強度の特性を調査したところ，従来知見とは異なる結果も得られており■■■，強力な超音波を発生させる場合もあることがわかっている．今後，インプロセス／インライン計測が求められる現場への適用が期待されるが，現段階ではまだ課題も残っている．とはいえ，課題解決のための開発要素も多く存在し，機器開発，送信方法，受信方法，信号処理方法含め，様々なアプローチが考えられる．応用先もアーク溶接に限らず，レーザ溶接部の溶接欠陥検出などへの展開も可能である．今後も接合品質のインプロセス／インライン計測法の確立に向けて研究を進める所存である．■■松井仁志■■溶接技術ff ■■■■■■■■■■■■ ■薩田寿隆■■神奈川県立産業技術総合研究所研究報告■■ ■■ff ■■■■■ ■■ ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ff■■■■■■■試験体− 289 −アラームランプ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ff ■■■■■ ■■■ ■■■ff■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ff ■■■■■■■■■■■■ ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ff ■■ ■■■■■■■■■■ff■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ff ■ ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ff ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ff ■ ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ff ■■■■■■ ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■“■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■”■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ff ■ ■■■■■■■■■ff■■■■■■■■■■■■レーザ超音波計測ユニット移動方向欠陥位置②欠陥位置①試験片受信レーザ受信レーザ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■送信レーザ送信レーザファイバ伝送ファイバ伝送パルスレーザパルスレーザパルスレーザヘッドプローブガルバノミラー＋集光系
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